Григорий Васильевич родился в селе Золотое Саратовской области. В 1924 году Танцорова приняли юнгой на волжский пароход. В 1930 году его по личной просьбе перевели в Камское речное пароходство. Работал штурвальным, потом штурманом, а в 1939 году был назначен капитаном парохода. На фронте с лета 1942 года. Окончил Камышинское танковое училище и воевал в 13-й гвардейской танковой бригаде 4-ого Кантемировского танкового корпуса. Гвардии младший лейтенант Г.В.Танцоров погиб при освобождении Тернополя. Звание Героя Советского Союза присвоено посмертно 29 мая 1944 года. Именем Танцорова названа улица в Кировском районе города Перми.
Боевые операции вели две танковые группы. Они с десантниками на
броне глубокой ночью ворвались с двух сторон в Тернополь.
Одной из групп,
действовавшей на левом фланге, командовал Танцоров.
Появление наших танков
и самоходок на улицах города было для противника
ошеломляющей неожиданностью.
В ночной темноте гитлеровцы приняли советские танки за свои.
Разобравшись, стали панически разбегаться. Наши танкисты
прямой наводкой били по вражеским автомашинам,
а автоматчики уничтожали вражеских солдат.
Оправившись от неожиданного удара, гитлеровцы стали
оказывать сопротивление. Самоходное орудие Танцорова
было контратаковано на южной окраине города тремя танками.
Несмотря на превосходство сил противника,
Танцоров принял бой и вышел победителем.
От огня самоходки загорелись два танка. Третий танк начал
пятиться назад, но и он был подожжен метким выстрелом из
самоходного орудия.
К утру противник стянул силы и начал окружать
небольшую группу наших танков и самоходок, которые ворвались в город.
Танцоров оказался отрезанным от основных сил десантной группы.
По машине Танцорова била батарея противотанковых пушек.
Отважный экипаж отвечал интенсивным огнем. Вскоре две пушки противника
замолкли, но загорелась самоходка Танцорова.
Горевшая самоходка рванулась вперед. Давя и кромсая автомашины, бронетранспортеры и солдат
противника, она мчалась по улице, пока жив был ее экипаж...